HC-SR04という超音波センサーを買った。
秋月やAmazonでも買えるが中国から輸入すると$2以下で、10個まとめ買いで$14くらいだった。使い方は簡単で、Trigのピンを10uS以上オンにすると、オフにしたタイミングで計測が開始されて、内部的に何度か計測した結果がEchoピンに出力される。Echoピンのオン時間が音波の発射から往復までの時間で、つまりこれを２で割って、音速と掛け算すれば距離が出る。
音速はWikipediaにある通りで、温度や湿度に影響されるが、適当に現在の温度にしてある。
音速 - Wikipedia
上記ページのとおり、331.5 + 0.61 * 温度で計算した。
こういうものの精度の良し悪しを判定する基準を特に持たないが、物が動いてる間などにたまに大きく外れた値が出るほかは、静止している状態なら誤差は２，３ｃｍを超えることはないという印象。大きく外れた値はソフトウェア側で弾けるだろうし、いろいろなことに使えそうだ。ステッピングモーターでバチを横に動かして、鉄琴を叩くというようなものにもこのセンサと同種のものが使われていた記憶がある。
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